年齢／18歳　【CV／あんり】 アリナハン城下町より南に位置するシケタ村の村民だったが、勇者選抜制度によりアリナハン国から特命書が自宅に届き、強制的に勇者に任命される。名前はかつて世界を魔王の手から救った英雄「勇者姫アンルシア」から親が同じ名前を勝手に名付けた。

年齢／20歳　【CV／鶏子】 アリナハン国の姫。亡き国王に代わり、今は国を治めている。性格は明るく前向きなのはいいが、かなりおてんばな面もあり、教育係のブライは頭を悩ませている。姫なのに格闘家で並みの武闘家がひるむほどの力を持っている。勇者として城へ招いたアンルシアを待ちきれず、城外へ勝手に抜け出すのだった。

年齢／29歳　【CV／美藤 秀吉】 種族は人間ではなくエルフの魔法使い。酒好き、女好きのどうしようもない面もあるが、攻撃呪文・回復呪文・補助呪文といったあらゆる呪文に精通している。冒険者が集う「ハローワの酒場」にてアンルシアの仲間となる。

年齢／33歳　【CV／神崎 智也】 一子相伝の格闘武術「極斗神拳（ごくとしんけん）」の使い手。伝説の秘宝「太陽の腰掛け」を求め旅をしている。戦闘能力は極めて高く、悪を絶対に許さない信念を持っている武闘家。

年齢不詳　【CV／一色ユキト】 秘宝を守っている精霊。しかしその面妖な面持ちゆえ、よく魔物と間違えられる。頭にある特殊な触覚で人の心の中や過去を探ることが可能。マントの中は空間圧縮が自在で道具の出し入れが可能となっている。

年齢／23歳　【CV／春希ジュン】 素早い身のこなしと卓越した剣技を持つ女戦士。気が強く男勝りな性格だが、虫が大の苦手。一匹狼タイプで賞金稼ぎをしており、世界に散らばるお宝を探している。しかしその金に執着する理由は、父を亡くし母子家庭のためで、家族を思う心優しい一面がある。

年齢／22歳　【CV／タカユキ】 アリナハン国の神官。神官であるにも関わらずアリーナ姫へ密かに恋心を抱いているが、当のアリーナには全く気づかれる様子がない。また、自室の本棚にはアリーナの隠し撮り写真を持っている。

年齢／70歳　【CV／トーマスＧ】 アリナハン国の宮廷魔術師であり、アリーナ姫の教育係も兼任している。アリーナ姫のおてんばっぷりには常に頭を悩ませており、度々口うるさく注意してはアリーナと口論で衝突している。

年齢／10万55歳　【CV／小宮 法将】 なんだかんだあってこの世界に蘇ってしまった魔王。世界を支配しようとしており、魔力で若いおなごを精巧な生き人形に変えては、魔界でハレンチな一儲けを企てている。また魔力で宝石を魔物に変える特殊能力も持っており、これによって世界各地へ魔物を送り支配しようとしている。